公元前221年，秦始皇统一六国，把全国分为36郡，郡下设县。当时在黄河支流泾河流域的中上游，设立了北地郡。西汉初年，从北地郡分置了安定郡，所辖21县，临泾县就是其中之一，在今镇原县境。
　　安定廿一县 临泾负盛名
　　西汉时安定郡共辖21县，即：高平、复累、安俾、朝那、泾阳、临泾、卤县、乌氏、阴密、安定、参亦、三水、阴槃、安武、祖厉、爰得、眴卷、抚夷、彭阳、鹑阴、月氐道。郡城当时设在高平。临泾古县是一个很有名气的县份。
　　临泾县，人杰地灵，民风淳厚。从西汉初的公元前二世纪建立，到明代洪武二年废县名，经历了1500多年的沧桑岁月。其所以有名，是因为在这段漫长的 历史时期内，发生过许多重大历史事件，出现了不少著名人物。人以地而立基，地因人而出名。国史二十四史上立传的名人，就有二十多位。如后汉三贤之一王符、东汉循吏李恂、东汉名将皇甫规、西晋武将胡奋、北朝文仕胡方回、胡叟、北魏重臣胡国珍、北魏宣武帝皇后胡充华、北魏武将胡虔、北齐大臣胡长粲、南齐大臣席阐文、名将田弘、北周良臣席固、中唐循吏皇甫镛、宋代“飞虎将军”向宝、宋代武将曲端、杨政、金时名将张中孚、张中彦、明将仇钺等，不胜枚举。
　　另外临泾县有的名士国史虽然没有立传，但其事迹载入史册者，代不乏人。
　　临泾县发生过的重大历史事件很多，遗址遍地，文物丰富。
　　公元25年正月，孺子婴在临泾称帝。诗云：王莽篡汉群雄惩，刘婴登基临泾城。方望弓林封将相，更始灭婴光武兴。
　　东晋安帝义熙十四（公元418）年，大夏国王赫连勃勃在临泾发迹，长安称帝，在临泾县境茹河北岸（今镇原县祁家川）驱民修筑赫连城。
　　北魏宣武帝永平二年（公元509年），京官出身的泾州刺史奚康生，为逢迎出生于临泾县的虔诚佛事的胡太后，开凿佛窟北石窟寺,北石窟寺位于蒲河、茹河交汇处东岸覆钟山下，堪称陇东一绝，闻名四海。1958年划属庆阳县，今属庆阳市西峰区管辖。
　　北魏孝明帝神龟元年（公元518年），胡国珍死于洛阳，其女胡充华亲主丧事，并将其母皇甫氏的灵柩与其父的灵柩遣使持节护送到临泾县故土（今上肖乡）合葬。其墓葬今公布为省级文物保护单位。
　　公元525年万俟丑奴于临泾率兵起事，不断扩张。在党原伏杀官军二万余众，斩杀北魏骁将崔延伯，公元527年，自称天子置备百官，改元神平。
　　隋文帝开皇二年四月（公元582年），隋将韩僧寿、李充分别在临泾县西的鸡头山和河北山，击败突厥。鸡头山在今开边镇，秦始皇曾登临此山。
　　安定人荔菲世雄于公元616年杀临泾县令，举兵起事，自号将军。
　　公元774年吐蕃攻临泾。后来唐军在百里城打败吐蕃。
　　唐宪宗元和二年（公元807年），临泾镇将郝玭对泾原节度使段祐建议说：“临泾地险要，水草美，吐蕃将要入侵占领，唐军必须加强防御，修筑坚固的城池，屯兵驻守”。段祐采纳了郝玭的建议，向唐宪宗呈请修筑临泾城的奏章被准，奉旨于公元817年修筑临泾城（即今县城西二里处的临泾故城），并在此城统兵镇守，郝玭残暴无比，对吐蕃俘虏刀刳其肉，将尸骨送给敌营，吐蕃兵毛骨悚然，不敢入寇临泾。
　　公元1132年，宋陕西都统司同统制军马杨政在方山原打败金兵，朝野称颂。
　　西汉时所置的临泾县县治在今镇原县南，东汉时安定郡的郡治曾设在临泾。
　　唐末和宋代原州置治临泾，属秦凤路。镇原县庙渠(宋属开边)乡的王新庄村白梁湾宋代古墓群出土的白氏古墓志(现藏庆阳市博物馆)，明确记载“大宋原州开边寨人户白重立”，就是宋代原州治所在临泾的物证。金代原州仍在临泾，属庆原路。
　　临泾城是临泾县治，一度曾设过安定郡的郡治，又设过原州的州治，也是镇原州的州治。明初镇原州改县，从此临泾县被废。但临泾城、临泾街的名称一直沿袭至清朝和民国。民国初年镇原县划为五个区，县城方圆几十里为第一区，又称中区，1935年在县城成立临泾镇。第一区辖一街十六村，村管庄。一街即临泾街，管22庄，即庙沟庄、庙里庄，陈家沟沟、陈家湾、范园子、蚂蚱沟沟、黄蛟岔、毛家堡、张东庄、满州城、黄家湾、张爷墓山、莲花池、秦家园子、尤家坪、常家山、谢家山头、张家山、黄家岔、秦家沟圈、白家原、白家小庄。中华人民共和国成立后，设立临泾区，承袭了民国时期临泾镇的名称。区址东移10公里至寇家庙。1958年改为临泾公社。1983年又改为临泾乡，将原临泾镇址改为城市区，现为城关镇。