镇原这片土地，远古时代就是先民生息繁衍的地方。旧石器和新石器时代，就有人类活动。今三岔镇的大原古墓群遗址及出土文物证明，这里是原始社会的一个氏族部落所在地。唐虞时代，这一带是雍州属地，《括地志》记，夏时称戎翟。《宋山川记》载：商代为昆戎，《平凉府志》载：“镇原古大原地”，属古彭国境。《杜氏通典》记，春秋战国时“为义渠戎地”，属北地郡，置朝那县。汉武帝元鼎三年（公元前114年），分北地郡为北地、安定两郡，镇原属安定郡，辖有临泾、彭阳、高平等县，据镇原《文史资料》第一期载刘如顺撰文考证，安定郡郡治在今中原乡原峰村（即城隍庙）。临泾为首县，属今镇原大部分地区，且为丝绸之路之要道。《镇原县志》古迹条记载：“今县西南六十里有城隍庙城，址虽废，瓦砾相间。土人云：其旧址西城隍庙，东四郎庙，长一十五里，宽七、八里，为故镇戎州地。今其地北八里有汉武亭城，为西汉通西域古道。西北三十里有故新城驿，南二十五里至白水驿，东南有党原城，秦皇登鸡头，汉武出萧关，皆取道于此。”直至后汉，安定郡即置于此。隋大业元年（公元605年），置湫谷县，取境内湫谷得名，大业十二年把湫谷并入临泾县，县治在今镇原县城西二里。唐肃宗至德元年（公元756年）湫谷被吐蕃攻陷。后唐清泰二年（公元935年），置原州郡于临泾，即今县城西之临泾故城。这期间八百多年里，镇原县具体疆界，分合不定，直到明洪武初年，镇原县界才基本定下来，据《平凉府志》载：镇原“东到庆阳之宁州界一百四十里，西到固原界六十里，南到平凉界六十里，北到庆阳之环县界一百二十里。”清、民国沿袭此界。
　　镇原县的行政区划在明万历前划分为20个里，即：在城(临泾城)、上作、石佛、遥现、显圣、新城、麦子、原店、平泉、合到、五泉、双屯、马村、雄武、石窠、彭阳、西壕、堡宁、石泉、横河。万历十年将上作、新城、麦子、双屯四个里析并，全县改为16个里，又将石佛改名玉佛，石泉改为碧泉。崇祯元年改为10里，清为4里，即大丰里：所属原在城、麦子、原店、上作、横河五里。舒长里：所属原平泉、遥现、合到、新城、显圣五里。乐生里：所属原石窠、马村、彭阳、双屯、雄武五里。广积里：所属原五泉、石泉、堡宁、西壕、石佛五里。每里10甲，共40甲。雍正五年增设卫所里，共5里。道光二十六年（1846年），将卫所里撤并，改里下设镇，镇辖庄。中华民国十七年（1928年）撤里设区镇，县城附近即现开边、城关、临泾、郭原等地为第一区，又名中区；萧金、屯字为第二区；太平为第三区；孟坝、马渠为第四区；新城、平泉、中原为第五区。原有的里所交通比较发达，人口密集的仍长期有集市贸易，如杜家寨子、西壕、开边、曹城子等。里、村、社制度一直保留到实行保甲制和征收田赋粮前夕，由乡约、保政、户首管理。20世纪30年代实行保甲制，于1935年全县编一镇为临泾镇，八乡为屯字、萧金、孟坝、太平、马渠、平泉、新城、中原，此后，八乡又改为八镇，即北三镇：马渠镇、孟坝镇、太平镇，南三镇：新城镇、平泉镇、中原镇，加上上肖、屯字二镇。临泾为中区，计253保，2266甲。保基本上是原来的一个社，甲形同于自然村。1940年将交口河以南地区辖镇改为乡、镇，在原八镇的基础上，增设了永安（今临泾乡范围），永绥（今萧金显圣庙），永和（今萧金上刘家），永定（今南川乡范围），永乐（今上肖范围），永康（今屯字镇西部），开边，什户八乡。
　　与此同时，中国共产党于1940年3月，在县北马渠镇建立了陕甘宁边区镇原县抗日民主政府，5月，迁驻孟坝镇。这一时期县内同时并存国民党、共产党两个相对峙的镇原县政府，边区政府管辖交口河以北地区，1942年设6个区。第一区，今孟坝范围；第二区，今三岔镇石嘴以东，方山乡枣沟、黑山峡以西范围；第三区今庙渠乡范围；第四区，今马渠乡范围；第五区，今方山乡枣沟以东及新集乡范围；第六区，今三岔镇石嘴以西及殷家城乡范围。1945年解放区又增设3个区：王寨自治区（今王寨原），太平游击区（兰家庙以西至孟坝界），交口河自治区（今开边乡交口河川的白家山、古城、惠大庄和庙渠的文夏、慕塬、黎明一带）。
　　1949年7月，镇原县解放，365足球即时比分从孟坝镇迁驻县城，接管了国民党政权。中华人民共和国成立后，全县共划13个区，即城市、临泾、萧金、屯字、孟坝、太平、新集、三岔、马渠、开边、平泉、中原、新城。共121个乡。1958年春，撤销了区，全县划37个乡，1958年10月将萧金、野林、显圣3个乡划给庆阳县。镇原的花园子与固原的陈坪对换，上肖的高沟圈与泾川的梧桐和北庄、六条路对换。1942年将环县的三岔、殷家城划归镇原，1956年8月将中原区的党张乡(旧什户乡)划归泾川县。1958年10月，撤销原乡建制，成立了10个人民公社，即城关、临泾、屯字、孟坝、新城、三岔、马渠、开边、平泉、新城。时值大跃进十个人民公社又自命时髦地名，如临泾公社改称超英公社等，一年后取消。下属56个大队，340个生产队。1961年6月，公社由10个划分为32个，1962年增加到38个，辖542个大队，2242个生产队。1971年全县合并为20个公社，辖249个大队，2092个生产队。1980年全县又增加到24个公社，下属269个大队，2435个生产队，4740个自然村。1983年12月将公社改为乡，大队改为行政村，生产队改为自然村。1985年7月将镇城乡改称城关镇，屯字、平泉、孟坝、三岔由乡改镇。2004年，开边、太平乡改镇。后又相继撤销湫池、彭阳、小岘、王寨、曙光5个乡，至今全县共有7个镇，12个乡。即临泾、南川、上肖、中原、新城、郭原、武沟、马渠、庙渠、方山、新集、殷家城十二乡。
　　镇原县城南临茹水，北依潜夫、中峰二山，依山临水。唐元和三年，郝玭修筑的临泾城。所筑之城即今县城西上马台之北山边，故城犹在，原城门楣有石刻“临泾县”三字，今邑称二城子。北周武帝天和四年（公元569年），筑原州城及泾州东城。唐肃宗至德元年（公元756年），原州城被吐蕃攻陷，德宗贞元三年（公元788年）冬，吐蕃于原州而屯之，即县城南故址，俗称满州城者为吐蕃故城。元顺帝至正二十一年，平章李思齐遣佥院张德钦筑原州城，即今之县城。原城有三条街，氏族中有南街刘家，元代居南街而得名。忠恕街张家，因居横向忠恕街而得名。后来东西纵向南街被河水冲毁。明洪武初年增修城池，纵向只有北街，(即今之正街)，将州城改为县级小城。宣德八年（公元1434年）重修一次，明成化年间（公元1465）又补修一次，嘉靖、隆庆时又两次补修，自清以来成为全县政治、经济、文化中心。同治二年又遭一次大的兵燹，后经多次修葺，然仅一条东西纵向正街，直长不够三里三的标准（当时古县城为三里三），因而西门偏北开，街道成曲折形（弯曲处称西档）。西北面包山，只有东、西、南三道城门，各门额均有石刻，东门为“迎恩门”。西门为“镇戎门”，南门为“迎薰门”。正街南北分排小巷，南面从东到西有文昌宫巷，柴巷，孙家巷（现南街），忠恕巷（现茹河街），侯家巷，北面马巷，田巷子（现兴学巷），大涝沟巷（现兴武巷），旧巷子，新巷子（现兴文巷）、西档。城内主要建筑随着朝代的更替，留下了不同时代的遗迹，现大部分已毁。西侧依山为县城执事衙门，首门称洞门，以古鄂公台为基，上建重楼，台楣石刻“古原州”三字，北进有排楼，西侧是班房，再进为大堂、二堂、三堂，最后为问山楼，二、三堂两侧为东西花亭，最东侧南为三房、六班驻地，另附有马王庙，萧、曹祠（即萧何、曹参祠），北为仓厫。正中街依山为文庙（今县委大厅），向东涝沟口，洞门上有利市天官楼。文庙上侧为乡贤祠、节孝祠，下侧有魁星楼，最东端为武庙（现东街小学），正街南侧从东向西筑有圣母宫、重阳祠、城隍庙及财神庙。镇原的城隍庙修建风格不同于当时的其他府县，门前有铁铸两杆高大的帅子旗杆，门外两侧有两匹泥塑的将军马，二门为两员头戴尖盔的中军。庙内的城隍为木制行身，相帽莽袍，献殿陈有半朝銮驾，殿楣悬有“忠烈侯”三字，是一个超省级的侯位。据说西周吉甫征狁，至于大原，当地城隍显圣援助，特加封为侯位，号称“忠烈”。由此可见，此系大原安定郡址时事，后来镇原州袭此而来。县城南门内为火神庙，再向东南为文昌宫遗址。中峰山有无量殿，庙宇甚多在同治七年毁废，上世纪八十年代在废墟上建革命烈士纪念碑。潜夫山有玉皇殿、佑德观也遭焚毁，1992年重修玉皇殿，院内有汉王符手植柏。
　　县城贸易，以明万历年间为最繁荣，当时社会安定，人民乐业，人口密集，据考各寺庙保留的大钟、炉鼎多系此时所铸。清同治七年遭兵燹，以后又逐渐发展起来。至20世纪40年代，沿正街设有铺面、作坊，多为来往商贩，集市例行单日，人民鸡鸣而动，日中为市。东门内北侧有猪、羊、牲口市场。武庙门前（今东街小学前院）有粮食市，县斗标准为二十四筒，以县官公堂上的签筒为标准，折合现在的43.5斤。县城很少有外地客商定居，清末逐渐有从河南、陕西、山西来邑的商贾定居下来。城内及城郊居民饮水以西门外水荫泉、中街大涝沟官井、东门外蚂蚱沟泉水作为食用水源。
　　镇原城自宋、元、明、清以来，一直是一座交通闭塞、非重点防卫的县级城镇，城低墙薄，无耳城。只清代在胡府坪（相传为北魏名将胡国珍府第），西侧有“城守营”遗址与“先农坛”相连，（明清时帝王祭农神之所，天子亲耕于南郊，诸侯亲耕于东郊，每年春季农动，县令亦亲耕于东郊，以示劝农）。后来已夷为耕地（现党校驻地），县城的庙会每年正月初九在玉皇山，八月十五在城隍庙，三月二十八在东岳庙，庙会俗称“香火会”。现在仅仅将古建筑文庙保存下来，其余已毁无踪。
　　如今镇原县城，今非昔比，西、东延伸数里，茹河南岸开辟南区区域面积拓展数倍。街道宽敞，公路如网，楼房林立，市场繁荣，堪称旧貌变新颜了。